Ωφέλιμα φορτία κατευθυνόμενης ενέργειας σε drones — RF jammers και πηγές Υψηλής Ισχύος Μικροκυμάτων (HPM) — προσφέρουν επαναχρησιμοποιούμενη ικανότητα Counter-UAS, αλλά η υιοθέτησή τους σε μικρούς αναχαιτιστές περιορίζεται από αυστηρά όρια ισχύος. Αυτή η εργασία επιλύει τη σύγκρουση μεταξύ του περιορισμένου Πεδίου Ορατότητας (FoV) των κεραιών υψηλού κέρδους και των επιθετικών μεταβατικών στάσεων ενός multi-rotor μέσω ενός ασφαλούς φίλτρου βασισμένου σε Συναρτήσεις Φραγμού Ελέγχου (CBF) στην πολλαπλότητα SE(3). Επαλήθευση σε προσομοίωση SE(3) και περιβάλλον PX4 SITL δείχνει ότι το προτεινόμενο CBF εξαλείφει όλες τις παραβιάσεις FoV.
Η παρακάτω κινούμενη εικόνα συγκρίνει τον αφιλτράριστο ελεγκτή (κόκκινο) με το προτεινόμενο ADMM-CBF φίλτρο ασφαλείας (μπλε).